伺服调试的三个基础量：刚性、惯量比、加减速时间

伺服系统的调试，参数面板上几十项，真正决定运行状态的只有三个量：位置环增益（刚性）、惯量比、加减速时间。其余参数大多围绕这三项服务。

刚性决定跟随误差。增益越高，跟随越紧，但过高会在到位时产生振荡，表现为“到了位置还在抖”，机械结构听到撞击声。判断方法：手动给一个位置指令，观察到位后的波形，出现两次以上过冲就是增益偏高。多数通用驱动器提供自整定功能，先自整定再手工微调 ±10%，比从零开始试快得多。

惯量比是负载折算惯量与电机转子惯量的比值。驱动器需要知道这个值才能算出合适的前馈。铭牌上的电机惯量可以查到，负载惯量按丝杆、联轴器、工件折算，粗略算法是各部件惯量按传动比平方折算后相加。比值在 5 倍以内，通用驱动器都能稳定运行；超过 10 倍，需要降低增益并延长加减速时间，否则起动瞬间就会触发过载。

加减速时间直接对应加速转矩。T = J × (2πΔn/60) / t，时间越短需要的转矩越大。很多“伺服选小了”的判断，其实只是加减速时间设成了 0.05s。把时间放宽到 0.2s，过载报警就消失了，节拍影响通常不到半秒。

补充一个现场经验：垂直轴（Z 轴）的调试顺序与水平轴不同。先加抱闸、确认断电不自坠，再调增益。垂直轴的惯量比计算要扣掉配重，忽略配重会把惯量比高估一倍，增益就永远调不稳。

这三项调好之后，再去做陷波滤波抑制机械共振，顺序不能反。先把增益拉高再用滤波器压共振，本质是用参数掩盖机械问题，运行一段时间还会复发。